柔性装配线（Flexible Assembly Line）通常由装配站、物料输送装置和控制系统等组成。

       1、装配站 

       FAL中的装配站可以是可编程的装配机器人，不可编程的自动装配装置和人工装配工位。   

       2、物料输送装置 

       在FAL中，物料输送装置根据装配工艺流程为装配线提供各种装配零件，使不同的零件和已装配成的半成品公道地在各装配点间活动，同时还要将成品部件（或产品）运离现场。输送装置由传送带和换向机构等组成。

       3、控制系统 

      FAL的控制系统对全线进行调度和监控，主要是控制物料的流向、自动装配站和装配机器人。

柔性装配示意图
1—无人驾驶输送装置  2—传送带  3—双臂装配机器人  4—装配机器人
5—拧螺纹机器人    6—自动装配站  7—人工装配工位  8—投料工作站

       上图是FAL的示意图，线中有无人驾驶输送装置1，传送带2，双臂装配机器人3，装配机器人4，拧螺纹机器人5，自动装配站6，人工装配工位7和投料工作站8等组成。投料工作站中有料库和取料机器人。料库有多层重迭放置的盒子，这些盒子可以抽出，也称之为抽屉，待装配的零件存放在这些盒子中。取料机器人有各种不同的夹爪，它可以自动地将零件从盒子中取出，并摆放在一个托盘中。盛有零件的托盘由传送带自动地送往装配机器人或装配站。